對(duì)于平衡配重來(lái)說(shuō)，相位角和支承的相對(duì)偏斜度是無(wú)關(guān)緊要的。

    從理論上說(shuō)，我們并不要求任何一個(gè)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件一開始就是在線的。然而，為了達(dá)到*的平衡，這些構(gòu)件的質(zhì)量分布一定要有可能重新調(diào)整哈默納科運(yùn)動(dòng)構(gòu)件諧波齒輪箱SHD-25-100-2SH，以使得所有的運(yùn)動(dòng)構(gòu)件都具有在線構(gòu)件特性，并使連桿能滿足物理擺的條件。有一點(diǎn)需特別重視，即如果輸入角速度是0，那么就沒(méi)有必要在輸入構(gòu)件上加配重了。

我們應(yīng)注意到，在力和力矩*平衡時(shí)，哈默納科運(yùn)動(dòng)構(gòu)件諧波齒輪箱SHD-25-100-2SH在機(jī)構(gòu)上剩下的的外載荷是來(lái)自機(jī)座力的力矩。由于總力矩為零，所以，這些力矩與輸入扭矩肯定大小相等、符號(hào)相反。總而言之，雖然*的平衡真正消除了被傳遞到機(jī)座上的震動(dòng)力，但是做到這一點(diǎn)是付出了代價(jià)的—即所需輸入扭矩要增加很多，軸承力也要隨之增加，從而縮短了軸承的壽命。

    靜平衡法是用靜力等效質(zhì)量系統(tǒng)來(lái)代替構(gòu)哈默納科運(yùn)動(dòng)構(gòu)件諧波齒輪箱SHD-25-100-2SH件的集中質(zhì)量。在構(gòu)件上添加

配重后，各構(gòu)件的質(zhì)心被逐步移到幾個(gè)靜止的點(diǎn)為止。然后，求這些靜止質(zhì)量的總質(zhì)心，即得整個(gè)系統(tǒng)的質(zhì)心。這種方法通常限用于質(zhì)量對(duì)稱分布的機(jī)構(gòu)。另一種方法是，各構(gòu)件的質(zhì)心可依次被移動(dòng)到靠近某一固定銷軸