根據(jù)哈默納科齒輪嚙合諧波 CSG-25-80-2UH  傳動形式簡述其工作原理如下:令發(fā)生器為主動，當(dāng)它在柔輪內(nèi)旋轉(zhuǎn)時，就迫棣矛鈴產(chǎn)牛變形.于是柔輪的齒就在變形的過程中進(jìn)入或退出剛輪的齒間。在發(fā)生器的長軸方向，剛輪和柔輪的齒*嚙合;而在發(fā)生器的短軸方向，剛輪和柔輪的齒則處于*脫開狀態(tài)。處于發(fā)生器長軸和短軸之間(如45’方向)的齒，沿周長的不同區(qū)段內(nèi)有的逐漸進(jìn)入剛輪齒間，處于半嚙合狀態(tài)，我們稱它為嚙入;有的則逐漸退出剛輪齒間，處于半脫開狀態(tài)，我們稱它為嚙出。由于發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動，就使得嚙入、嚙合、嚙出、脫開這四種情況不斷地改變著各自原來的工作狀態(tài)，即嚙入變?yōu)閲Ш希瑖Ш献優(yōu)閲С?，嚙出變?yōu)槊撻_，脫開變?yōu)閲?。這種現(xiàn)象，我們稱之為錯齒運動。正是這種錯齒運動，把輸入轉(zhuǎn)動變?yōu)檩敵鲛D(zhuǎn)動。若哈默納科齒輪嚙合諧波 CSG-25-80-2UH剛輪此時固定不動，柔輪則向著與發(fā)生器旋轉(zhuǎn)方向相反的方向轉(zhuǎn)動。反之，若柔輪固定不動，剛輪則向著與發(fā)生器旋轉(zhuǎn)相同的方向轉(zhuǎn)動。對于雙波傳動，它的轉(zhuǎn)動規(guī)律是:發(fā)生器轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)，柔輪相對于剛輪在圓周方向錯過兩個齒距的弧長;二分之一轉(zhuǎn)時，錯過一個齒距的弧長;四分之一轉(zhuǎn)時(90°)，錯過二分之一個齒距的弧長，依此類推。

   為什么會是這樣的關(guān)系呢?這是因為剛輪和柔輪在節(jié)圓處的貼合過程，也如同兩個純滾動(無滑動)的圓環(huán)一樣，它們在任一瞬間，轉(zhuǎn)過的弧長都必須相等。